Myšlienka putovať po mestách a obciach s palárikovskou tradíciou vznikla na konferencii združenia Životnými cestami Jána Palárika, konanej vo februári 2012 v Štiavnických Baniach. Prvá palárikovská cykloštafeta s 26 účastníkmi sa uskutočnila už 20. apríla 1997 z Rakovej do Majcichova s pozvánkou na Palárikovu Rakovu. Tentoraz sa cyklisti z Rakovej, Opoja, Starého Tekova a Palárikova vybrali na 210 kilometrovú trasu z Rakovej do Štiavnických Baní.